LRPT-06D100K-A Carica utile superiore a 100 kg hexapode di carica alta

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U sistema di cuntrollu di turntable adopta un sistema di servocontrol cumpletamente digitale. U dispositivu di misurazione di l'attitudine misura a postura in-tempu reale di a piattaforma superiore. Per mezu di u calculu di muvimentu, a postura di cumandamentu di a piattaforma superiore hè determinata. L'urdinatore di monitoraghju manda a postura di cumanda à u microcontroller via Ethernet. Dopu avè ricivutu i cumandamenti di i paràmetri di muvimentu, u microcontrollore esegue una trasfurmazioni di mudellu di muvimentu spaziale. Utilizendu u calculu di cinematica inversa, calcula l'angolo di rotazione di u mutore di u mutore, chì hè trasmessu à u cunduttore via l'autobus. U PC internu di u cunduttore processa l'infurmazioni è conduce u mutore elettricu, chì permette à a piattaforma di ghjunghje à a postura designata. L'encoder muntatu nantu à u mutore elettricu rileva torque, velocità è infurmazione di pusizioni in tempu reale -, mandendu à u cunduttore. Un sistema di cuntrollu di ciclu chjusu assicura un cuntrollu precisu in tempu reale di l'angolo di rotazione di u mutore. L'infurmazione hè ancu trasmessa à u microcontroller, chì usa a computazione inversa per determinà a postura attuale di a piattaforma superiore cum'è riferimentu per i calculi.

 

 

Grande capacità di trasportu Sicura è Affidabile Robusta è Durevole

 

DOF	Gamma	Velocità	Acceleration
Pitch	± 13 gradi	± 30 gradi/s	± 150 gradi/s2
Roll	± 13 gradi	± 30 gradi/s	± 150 gradi/s2
Ignata	± 15 gradi	± 30 gradi/s	± 150 gradi/s2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Surge	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Heave	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Unità:mm

Pesu:145 kg

Culore:Neru

Materiale: Alliage d'aluminium + Steel

Carica utile:100 kg

Taglia:1026 mm * 1185 mm * 750 mm

Size of Payload: Meno di o uguale à1000mm * 1000mm * 400mm

Metudu di stallazione: Buca filettata

Distanza di u foru di muntatura: Personalizà

 

 

Requisiti di putenza	Tensione nominale: 220 V AC (Range: -10% -10%)
	Frequenza nominale: 50 Hz (Range: -5% -5%)
	Potenza nominale: 1,8 kW
	Potenza di punta: 2,4 kW
Ambiente Requisiti	Ambiente di almacenamiento: Temperatura: -30-65 gradi Umidità: 5% - 95% Pressione atmosferica: 85-108Kpa Livellu di prutezzione: IP54
	Ambiente di travagliu: Temperatura: -20-50 gradi Umidità: 5% - 95% Pressione atmosferica: 85-108Kpa Livellu di prutezzione: IP54

 

 

Disegnu di sicurezza strutturale meccanicu:
Tutti i cumpunenti principali di cuscinetti di carichi - sò cuncepiti in cunfurmità cù i normi militari naziunali, cù un fattore di sicurezza di u disignu meccanicu di micca menu di 3.0 è un margine di guida di micca menu di 3.0.

Funzioni di sicurezza di cuncepimentu elettricu:
Per assicurà u funziunamentu sicuru è affidabile di u sistema è impediscenu danni à a struttura di a piattaforma in casu di fallimentu di u sistema, una funzione di prutezzione di trè -livellu hè implementata: prutezzione di software, prutezzione di circuiti è prutezzione di hardware.

Prutezzione di u Software:

Cum'è u primu livellu di prutezzione, a prutezzione di u software hè a salvaguardia più basica è opera durante u runtime di u software di cuntrollu di u sistema. In u disignu di u software di cuntrollu di u sistema di piattaforma di muvimentu sperimentale, i soglie sò stabiliti per a distanza massima di viaghju, a velocità operativa è l'accelerazione di u mutore per prevene l'overshooting causatu da over-viaghju o sopra velocità durante l'operazione di u mutore.

Prutezzione di u circuitu:

Cum'è u sicondu livellu di prutezzione, a prutezzione di u circuitu opera durante a putenza di u sistema -in runtime. U controller di l'accionamentu di u mutore di u sistema stabilisce soglie per u valore di u codice di output di u mutore, a velocità massima, l'accelerazione è a corrente di output massima per prevene l'overshooting causatu da a velocità di u mutore. Inoltre, l'interruttori di limite sò stallati in pusizioni estremi critichi. A logica di u circuitu di questi interruttori limite hè ligata à u drive. Quandu i cumpunenti muvimenti di u sistema righjunghjenu una pusizioni estrema, l'output inversu di l'unità hè disattivatu per prevene over-viaghju durante u muvimentu di a vite.

Prutezzione di hardware:

Cum'è u terzu è u più altu livellu di prutezzione, a prutezzione di hardware opera in tuttu u ciclu di vita di u sistema dopu a stallazione è l'accettazione. Assicura chì in ogni scenariu, a struttura di a piattaforma sperimentale resta intacta, l'equipaggiu di prova di l'utilizatori ùn hè micca danneggiatu, è a struttura di a piattaforma resta sicura in tutte e cundizioni di operazione è di almacenamento.

Moduli di sicurezza supplementari:

U sistema hè dotatu di funzioni di prutezzione di sicurezza cumpleta, cum'è elencu quì sottu:

Pulsante di arrestu d'emergenza di a cunsola:
Durante u funziunamentu, se si rilevanu cundizioni anormali, l'operatore in a sala di cuntrollu pò appughjà u buttone di arrestu d'emergenza per arrestà immediatamente l'equipaggiu è mantene a pusizione attuale.

Pulsante di arrestu di a cunsola:
Durante u funziunamentu, se si rilevanu cundizioni anormali, l'operatore pò appughjà u buttone di stop per arrestà immediatamente l'equipaggiu è mantene a pusizione attuale.
Fallu di l'energia automatica è Prutezzione di Cortu-Circuit per a Piattaforma Sperimentale:
In casu di una mancanza di energia 220V o un cortu circuitu, l'indicatore luminoso si spegne, u frenu di u mutore s'impegna, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di sovraccarichi di u mutore:
U servomotore di u sistema pò trattà 3 volte di sovraccarichi. Se l'unità rileva a sovraccarico di u mutore, attiva un signalu d'alarma, ingaghja u frenu di u mutore, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di u mutore nantu à -Temperatura:
Se l'unità rileva una temperatura di u mutore eccessivamente alta, attiva un signalu d'alarma, ingaghja u frenu di u mutore, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione di difetti di codificatore automaticu di u mutore:
In casu di u mutore sopra velocità, stallo, o impattu eccessivu, l'unità rileva un difettu di codificatore, attiva un signalu di alarme, ingaghja u frenu di u mutore, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di sovraccarichi di corrente di u drive:
Se u currente di u drive si sovraccarica, attiva un signalu di alarme, ingaghja u frenu di u mutore, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di l'overtensione di l'unità:
Se l'unità sperimenta una sovratensione, attiva un signalu d'alarma, ingaghja u frenu di u mutore, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di u sopra{0}} Temperature :
Se a temperatura di l'accionamentu hè eccessivamente alta, attiva un signalu d'alarma, ingaghja u frenu di u mutore, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione di rilevazione automatica di l'interruttore di limite:
Quandu i cumpunenti muvimenti di a piattaforma sperimentale ghjunghjenu à una pusizioni estrema, l'urdinatore è u cuntrollu di l'urdinatore bluccanu simultaneamente i segnali di muvimentu di l'ingressu in avanti, chì permettenu solu u muvimentu luntanu da a pusizione estrema.

Prutezzione automatica di u limite di velocità di u mutore:
Durante u funziunamentu, se u sistema di cuntrollu rileva a velocità chì supera u limitu, u frenu di u mutore si mette, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione di Limite di Accelerazione Automatica di Motore:
Durante l'operazione, se u sistema di cuntrollu rileva l'accelerazione chì supera u limitu, u frenu di u mutore s'impegna, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di difetti di cumunicazione CAN Bus:
Durante u funziunamentu, se u sistema di cuntrollu rileva un difettu di cumunicazione CAN bus, u frenu di u mutore s'impegna, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di difetti di cumunicazione in rete:
Durante u funziunamentu, se u sistema di cuntrollu rileva un difettu di cumunicazione di a rete, u frenu di u mutore s'impegna, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

Prutezzione automatica di difetti di l'urdinatore di cuntrollu principale:
Durante l'operazione, se l'urdinatore di monitoraghju ùn rileva nisuna risposta da l'urdinatore di cuntrollu principale, u frenu di u mutore s'impegna, è l'equipaggiu mantene a so pusizione attuale.

 

Un Hexapod hè un sistema specializatu capace di simulà tutti i muvimenti pussibuli di un ughjettu in u spaziu tri-dimensionale. U so nome riflette direttamente a so funzione: furnisce sei gradi indipendenti di libertà di muvimentu.

Questi sei gradi includenu trè gradi di libertà di traduzzione è trè gradi di rotazione di libertà:

 

 

• Trè gradi di libertà traslazionale:

 

1.Heave: Muvimentu verticale longu l'asse Z - (su è falà).
2.Sway: Movimentu laterale longu l'assi Y - (manca è destra).
3.Surge: Movimentu longitudinale longu à l'assi X - (avanti è daretu).

 

 

• Trè gradi di rotazione di libertà:

 

4. Yaw: Rotazione intornu à l'asse Z-(turnendu à manca è à diritta).
5. Pitch : Rotazione intornu à l'assi Y - (spinta in avanti è in daretu).
6. Roll: Rotazione intornu à l'assi X-(inclinazione da un latu à l'altru).

 

U tipu più cumuni di piattaforma 6-DOF usa a cunfigurazione Stewart Platform, un tipu di mecanismu di robot parallelu. I so cumpunenti core includenu:

 

Principiu di travagliu:
U sistema di cuntrollu calcula a lunghezza precisa chì ognunu di i sei cilindri elettrici hà bisognu à allargà o ritrae basatu nantu à u percorsu di u muvimentu desideratu. L'allungamentu è l'accortamentu coordinati di sti sei cilindri spinghjanu è tiranu a piattaforma superiore à l'unison, sintetizzandu u muvimentu cumplessu necessariu in tutti i sei gradi di libertà. Per esempiu, per simulà un aviò chì si stende, u sistema di cuntrollu cumanda à i cilindri di fronte per allargà è i cilindri posteriori per ritirà.

 

 

 

 

Per via di e so capacità di muvimentu eccezziunale, e plataforme 6-DOF sò indispensabili in numerosi campi high-end:

 

 

• Simulatori di Volu: L'applicazione classica, chì furnisce i piloti cun feedback cinesteticu realistu per u decollo, l'atterrissimu, a turbulenza è l'acrobatica.

 

• Simulatori di guida: Aduprati per simulà u funziunamentu di vitture, tanki è navi, per teste di prestazioni di veiculi, furmazione di cunduttori è prototipi virtuali.

 

• Teatri in Movimentu / Divertimenti Rides: Fornite esperienze di divertimentu immersive, muvendu l'audienza in sincronia cù l'azzione di u film.

 

Ricerca è Testa:

 

• Simulazione di vibrazione: Simulazione di l'effetti di i terremoti, a rugosità di a strada, etc., nantu à strutture o equipaghji.

 

• Simulazione di l'attitudine: Aduprata per a prova di simulazione di attitudine in terra-di satelliti, navi spaziali, antenne, etc.

 

• Lavorazione & Docking di Precisione: Aduprata in i prucessi avanzati di fabricazione è assemblea chì necessitanu un altu -aghjustamentu di a pusizione di precisione.

 

 

Cum'è avete amparatu prima, i cilindri elettrici sò l'attuatori core chì custituiscenu una piattaforma 6-DOF di -altu rendiment. U rendiment di a piattaforma (per esempiu, precisione, velocità, forza) dipende direttamente da u rendiment di i cilindri elettrici utilizati. Inoltre, e funzioni critiche di prutezzione di sicurezza (cum'è interruttori di limite, prutezzione di sovraccarichi, arrestu d'emergenza) per un sistema cusì cumplessu si allineanu perfettamente cù u disignu di sicurezza è i cuncetti di prutezzione elettrica chì avete dumandatu prima.

 

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